雅马哈水平多关节机器人的特点

1 完全无皮带式结构

zr 轴直接轴联结构，实现完全无皮带结构。无皮带结构可

大幅减少空转，可长期维持高精度。且无需担心皮带的破损、

松弛和老化，实现长期免维护 ( 所有 xg 系列和 yk180x/

yk220x )。

2 高速性能

除了缩短标准周期时间外，雅马哈还注重实用领域的产距时间。

通过改善减速比和马达最高转数，大幅提高最高速度，尤其是

缩短了长距离移动时的产距。

4.9m/s

1.7m/s

876°/s

7.6m/s

2.3m/s

1700°/s

45％up

35％up

90％up

3 超大的 r 轴允许惯性力矩

水平多关节机器人的性能不能

仅靠标准周期时间来说明。在

实际使用环境中，有很多较重

工件和偏置较大的工件。此时，

如果 r 轴允许惯性力矩较低，

会导致周期时间大幅延长。雅马

哈机器人所有的前端旋转轴均

直接连接减速器。与一般性减

速后使用皮带的位置结构相比，

由于具有极高的 r 轴允许惯性

力矩，因此可以高速动作。

r 轴允许惯性力矩：yk120xg 与其他公司产品的比较

从 r 轴到负载重心的偏置大

和负载惯性大，动作时的加速

度受到限制。

雅马哈 xg 系列与其他公司

同级别的水平多关节机器人相

比，r 轴的允许惯性力矩极大，

因此在偏置状态下也可以高速

动作。

■ 负载重量 1kg 时 (参照右上图)

偏置

（mm）

惯性力矩

(kgfcms2)

动 作

： 可以动作

： 在显示值允许

范围外

yk120xg a 公司

0 0.0039

45 0.025

97 0.1

◆r 轴允许惯性力矩： yk120xg・・・・・0.1kgfcms2

a 公司・・・・0.0039kgfcms2

偏置

54mm 1kg

φ55mm

yk-xs 型

机械手臂长度为 120mm～220mm 的小巧

水平多关节机器人

同等级中唯一的完全无皮带结构，超小型

且具有极高的刚度和高精度。通过提高马

达最高转数，与以往机型相比，最高速度

得到惊人的提高。

最适合在水、粉  尘较多的作业环境中使用的防尘、防滴型 (相当于防护等

级 ip65)※

● 配备用户配线用防尘防滴连接器。

( 配线数 yk250xp～yk400xp ：10 根 yk500xp～yk1000xp ：20 根)

● 有关水以外的防滴性能，敬请咨询。

有效利用空间和提高效率的悬挂型、翻转型

◆ 悬挂型

机器人主机安  装在天花板或墙面的机型

◆ 翻转型

与悬挂型相反的机型

yk500xs～yk1000xs 可以使用吊环螺栓和手动

起重机搬运，保证安  全设置。

yk120xg

xy 􁉺

z 􁉺

1.8m/s

3.3m/s

83％up

0.7 29％up

0.9

4 区域控制 (=最佳加减速自动设定) 功能

水平多关节机器人在机

械手臂收起和伸出的状

态下，对马达、减速器

施加的载荷大不相同。

雅马哈水平多关节机

器人可以根据动作开

始时机械手臂的状态

和动作结束时机械手

臂的状态，自动选择最佳加速度、减速度。因此，只需最初输

入搬运重量，马达最大转矩和减速器允许最大转矩不会超出允

许值。不论何时都可以发挥马达的最大功率，保持高加减速。

※ 马达转矩超出峰值，会给控制性能带来不良影响，或引起机械震动。而且，

如果超出减速器允许最大转矩，会导致机器人提前损坏或大幅减少使用

寿命。

5 位置检测器采用旋转变压器

位置检测器采用旋转变压器。采用无

电子零部件和光学元件的简单结构，

具有环境适应性强、故障率低的特点。

结构上不会像光学编码器那样，会因

为电子零部件故障、磁盘结露、黏附

油污等因素  而导致检测故障。而且，

由于绝对式规格/ 增量式规格均为相

同的厂家规格，采用通用的控制器，因此只需设定参数即可变

更规格。

在绝对数据备份电池完全耗尽时，还能以增量式规格动作，即

使万一发生情况，也无需停止生产线，可放心使用。全面改善

了备份电路，电池备份期间增加为 1 年。

6 小巧

通过改变电缆结构，使电缆高度低于主机外罩。而且，通过使

用型材底座和低全长马达，实现了同级别中的最低机身高度。

675mm

790mm

yk500xg 􀓁􀞞􀹍􁃵􀽄􀢩􁀲

􃸦500 – 1000xg􃸧

741mm

7 优异的维护性

雅马哈水平多关节机器人 yk-xg 系列从前面和上面都可以打

开外罩。外罩和电缆分别为独立结构，容易维护。

而且，谐波齿轮更换润滑油必须拆开齿轮，不但花费工时，还可能

引起位置偏移，而雅马哈水平多关节机器人的谐波齿轮为内封润滑

油型，无需更换润滑油 (yk500xg～yk1000xg)。

8 超过 30 年的生产历史

雅马哈机器人从水平多关节机器人的生产起

步。自 1979 年生产了最初的水平多关节机

器人“came”以来，30 年来坚持不懈地从

事水平多关节机器人的开发。在市场中锻炼、

反复改进而实现的长久业绩是雅马哈水平多

关节机器人发展的基础。