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福建鸿飞达自动化科技有限公司

→abb工业机器人（包含各类喷涂机器人及焊接机器人备件）kuka工业机器人，安  川及发那科机器人备件

→德国力士乐大型伺服器，各类停产工业电源等产品

→美国罗克韦尔卡件（1771，1756，1746）等系列产品，2711触摸屏等系列产品。

→美国霍尼韦尔dcs系统备件（包含tdc2000,tdc3000,ucn900等停产系统卡件）

→西门子数控备件6es5 300-5ca11，6es5432-4ua12等海量卡件

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机器人核心支持传统的运动指令：直线、圆、曲线和点对点，这些plc-open part 4的运动指令可在iec61131编程环境中使用，通过plc-open的“buffer-mode”和“blending”的功能可以实现诸如“往前看”和平滑等运动。为了满足人们对于机器人的这些特殊要求，plc-open命令包扩展了一些特殊功能。

lenze公司为delta2、delta3、knickarm、scara以及各种类型的龙门机器人提供集成运动模型，除了最多6个主轴外，还可以控制副轴，这样受速度限制的过程(如涂胶、焊头导向)都可以很容易地完成，tcp(刀具中心点)的各种工具也能够使用，同时可实现机器人与传送带的同步，如抓取运动着的物体。

因此工艺模块和运动模块中含有完成任务必需的所有元素  ，人们只需要知道运动任务是什么，而不需要知道机器人怎样编程。其他优势还包括：一旦采用另一种运动，除了机械方面的集成外，只需要更换相应的运动模块并设置必要的机械参数。

标准技术模型简化了工程

这一方案是对机器模块化的支持，降低了任务的复杂性，因为任务被分解为很多部分。通过标准化技术模块，机器模块能够可靠地拆解和重新使用，最终使工程得到简化。软件的重复使用性和质量得到改善，此外测试费用也被降低。lenze fast中包含的应用程序template有助于完成控制领域的模块化任务，通过template的omac变量，包装设备生产商可以按照pack-ml标准实施自己的应用程序，客户特有的程序组成部分同样可以如工艺模块一样很方便地集成进来。

借助lenze fast构件，通过简单的参数设置而不是编程，就可以在控制器中使用机器人应用程序，由于控制器也可以控制设备的其他轴和生产过程，所以可以省掉复杂接口的编程，工程过程变得更加简单和通用，培训、编程、试投产和测试工作都明显减少。这一切有多么简单，使用开发工具plc designer就知道了，它还能使测试变得可视，例如，针对取放运动客户只需要选择运动模块，调取程序中的工艺模块并设置参数，然后取放运动就可以开始了，这样一来，复杂的取放运动变得如同定位用的单轴运动一样简单(图1)。

在实际生产中，设备生产商购买成品运动件，自己编程或使用完全专有的机器人方案，将其集成至设备中仍然很常见，利用完整机器人时，必须集成机器人的控制，包括软件的通用性、通信和工程工具等所有问题，而使用自由运动件时必须进行整体编程，lenze公司正是针对这点对其应用软件toolbox fast进行了扩展，将控制和运动功能视为整体，在硬件方面，传统的运动控制和机器人控制融为一体。

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